El “Palomo” debutó en el América de Cali en 1986, a partir de allí desarrolló una prolongada carrera en la que defendió los colores Deportes Tolima, Cúcuta, Atlético Nacional, Málaga, Independiente, Necaxa, Barcelona de Guayaquil, Santos, Millonarios, Bucaramanga, General Paz Juniors, All Boys, Deportivo Pasto, Luqueño y Carabobo. Obtuvo 4 campeonatos locales, con América de Cali en 1986 y 1992, con Independiente en 1994 y con Necaxa en 1996, además de 4 campeonatos internacionales, la Copa Libeertadores de 1989 con Atlético Nacional, la Recopa 1994 y Supercopas 1994 y 1995, todas con Independiente. En 2004, ya retirado, estando en un bar con amigos un sicario lo mató por encargo de Jefferson Valdez Marín, jefe de una banda de sicarios conocida como "Molina" debido a que Usuriaga mantenía una relación con su ex mujer.
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